童豪良：谢谢大家很高兴我来做这个分享，我今天的演讲主题是毫米波雷达制作高精地图，助力自动驾驶。首先我们看一下特斯拉的一个事故，是在几个月之前在美国发生的，是一个非常可惜的一个事故。在3月25号那天，有一个特斯拉的机器在101高速公路上，撞上了一个分道的一个路障。白线的这个镜头是有一个水泥隔离的一个护栏，可以说是一个道路交通部门，在设计道路时候，是一个非常大的水泥，这个事故的结果，谷歌的一个工程师身亡，特斯拉说这个事故不怪他，给司机留了五秒的时间进行一个接管，同时是有150米的无障碍视线，眼睛是可以看到的。但是司机是没有采取任何的措施。这样的一个事故，到底是谁的责任呢？只能这样说，只靠传感器的这个自动驾驶，在目前来看，其实还是有很多的限制，因为传感器首先并不是总是有效的，摄象头在光照不良的情况下，白色的标线系统，远方的障碍物，是没有看到的。

还有恶劣的天气，或者是突然出现的障碍物，也会大大降低感知的效果。目前摄象头还做不到200米，毫米波雷达一般来说长距的是300米，并不是在任何情况下都可以做到300米的距离。我们去想象一下，在自动驾驶的时候，你可能说我先不管它，我先看一下手机，等你回完信息以后再去管的时候就来不及了。不管是L1还是L3，在安全驾驶上都没有解决。有人在同样的路况上，拿奔驰的车去做同样的测试，直接就可以把车刹停下来，所以奔驰的自动驾驶系统要比特斯拉更安全，这个是没错的。更安全的系统，未必是最好的一个系统。宁可放过一次，现在有一个共识，都会引入高精地图，其实是需要车有更强的一个预判能力，而不仅仅依赖于传感器提供的200米探测的距离，我的周边有什么，我该怎么办？我的坐标在一个什么高架路上的位置上，最左边的车道还是右边的车道，或者在盲区之内，我知道前方若干米的地方有一个车辆汇入口，可能更远的地方有一个小学，这个地方是一个事故高发路段，这是毫米波雷达、激光雷达都不能告诉我的，高精地图可以告诉。得到这个信息以后可以提前做一个变道去避让。

有了高精地图之后，自动驾驶就变成了一个熟人熟路的老司机，我们在驾驶的时候，会讲一个论语，我们希望看得更远、知道的更多、更低的传感器要求、更低的计算要求。怎么理解？我们会去想象，人开车的时候也是一样的，如果开到一个陌生的地点的时候，你会发现需要全神贯注，眼睛一直看着前面的路，旁边有人跟你说话的时候，你还说等等。如果在家附近，或者你经常跑某一个高速，你发现这个完全没有问题，我一看前面的栏杆，我就知道往前可能会有一个测速的雷达。如果有了高精地图之后，自动驾驶有有很大的一个集成。做自动驾驶来说，最高级的做法就是激光雷达，这是大家很常见的。

激光雷达的方案首先激光雷电测绘出来的地图相对来说是厘米级非常精确，而且细节详尽，对自动驾驶的支持很高缺点就是采集成本很高。上个月在上海的CES中国上面就有发布，凯迪拉克+高德，中国首个高精地图的商业应用，根据这个系统可以提前两公里，可以提示这个出口收费站，也会提供道路的信息，让这个车在变道的时候，有时候单靠摄象头做判断，对驾驶还是有影响，做到了每年更新1—2次的频率。我们还可以看另外一个数字，中国一共有470万公里的道路，30万公里的高速城市部分的连接道路，确实已经覆盖了很多场景。它仅仅覆盖了不到7%，经常去一些陌生的地点，可能影响还是很大。还有高速路本身，在过去的五年当中，平均每年增长10%，换句话说大量的数据是缺席的，这个路在去年还没有，一年采一次的话，年初和年末就会差很多。高速公路也好，高架也好，经常有一些道路维修，临时做的一些隔离措施，这对自动驾驶或者对辅助驾驶是一个最大的挑战，因为很多时候是不太规范。作业周期可能短的就几天，长的可能几个月，这个该怎么办？

摄象头方案始终是有些局限性，摄象头有几个问题不好解决，第一当光线反差很大，成像的效果不是很好。还有夜间眩光，这个地方看不清楚，还有日光直接的时候，可以通过一些特殊的摄象头部分解决这样的问题。会有很大的额外成本，除此之外，我们可以看到，在中国做辅助驾驶，都会遇到一个问题，中国雨天太多了，重庆我不太了解，我家在上海，上海之前一个月是基本上28天都是在下雨，只有两天是晴天。北京雾霾天这种情况也是一样的，视线根本就不够。

我回头聊到了我们的莫吉娜，我们是做77C毫米波雷达，毫米波雷达相对在恶劣的天气，低可见度，硬件成本也很低，错误率也比较低。它同样是可以通过众包的方式，相对激光雷达来说要差一些，距离在0.1米左右。作为一个相对定位，帮忙我们进行一些辅助决策，不管是要提前的变道，孩子是要确定现在所处的位置，还是足够的。如果用一个众包的方式，一个车重新开过这个道路的时候，我可以去堆积采集到的信号，是完全不需要卫星定位的，跟天气、光照影响都没有什么关系。有了一个道路底层的数据之后，我们可以更好判断，这个障碍物是原来就已经有了，还是一个移动的？还是是一个临时增加出来的，有了这样一个基础数据以后，对于数据的一个可靠性，或者说是对计算能力的要求变得更低了。比如在一个高架上面，可以看到左边那个图，比如高架上面有一个隔离栏，右方有一个车汇进来不管用摄象头还是毫米波雷达，我都没有办法，我只有始到比较近的地方，我才可以判断这个地方有一个汇入口。高精地图就可以提前告知你，什么时候要对这个车辆做一些提前的准备。

简单介绍一下我们公司，关于高精地图跟毫米波雷达结合的一个主要内容。莫吉娜是2015在美国硅谷创建，在那边进行了两年的前期研发，去年4月份在上海设立了总部，在今年5月份在南京设立了研发中心。核心团队主要来自国内外的tierl。此前累计完成上百个项目的SOP。我们是基于新一代CMOS芯片同步开发，进度领先于对手六个月以上，主要的特点是集成度更高，工况更低，量产方面带来一个巨大的优势，就是良品合格率比较高，可以更有效控制成本，这个也是大家普遍关心的问题。

目前推是针对中国市场高性价比的毫米波雷达，最大测试距离是200米，能够全面满足ABCC各方面的需求。另外现在还做了一个比较重要的工作，针对中国道路，我们会做很多的目标检测跟分类的优化。在中国道路上来说，不管是摄象头还是毫米波雷达，都要解决的就是事就是要解决行人、非机动车在城市道路当中对安全行使造成的影响，也是未来希望在产品上形成差异化的地方，谢谢大家的聆听。